11月23日，中国建造·慧享未来——首届建筑机器人大赛在重庆涪陵拉开帷幕，以竞赛、展览、论坛等多种形式，集中展示建筑机器人创新成果，培育建筑机器人上下游全链条产业，推动建筑业转型升级与高质量发展。中建四局自主研发的多款机器人现场参赛并斩获赛事六项大奖。

　　本次大赛是在重庆市政府指导，住房和城乡建设部科技与产业化发展中心、中国电子学会支持下，由重庆市住房和城乡建设委员会、四川省住房和城乡建设厅、国家数字建造技术创新中心、重庆市经济和信息化委员会、重庆市科学技术局、重庆市教育委员会共同主办的建设领域科技创新型专业赛事。来自香港、上海、广东、江苏、浙江、湖北、甘肃、四川等18个省市的73家企业、86项建筑机器人参与最终角逐。其中，中建四局参赛的“开合模机器人”获“创意设计竞赛最佳方案奖”和“应用性能竞赛实用之星”，“钢筋作业系列机器人”获“应用性能竞赛创新之星”和“应用性能竞赛实用之星”，“桁架整平机器人”获“应用性能竞赛实用之星”，“巡检机器人”获“应用性能竞赛潜力之星”。

　　此次参赛的“开合模机器人”“钢筋作业系列机器人”“桁架整平机器人”“巡检机器人”属轨道式机器人系列产品，主要集成运用在“云端建造工厂”产品，可根据不同项目特点，选择搭载不同类别机器人，以赋予项目更多智能应用场景。

　　开合模机器人是一种可用于建筑施工的外墙模板开合的轨道移动式机器人，集成于云端建造工厂挂架区域，由独立加强立杆单元承载，其搭载 3D 视觉相机，可实现螺杆、背楞等特征的识别和定位，误差仅 2mm，并根据 3D 相机的坐标定位控制机械臂依次拔出螺杆，拉拔背棱，实现开合模工艺，同时系统配置激振系统可实现混凝土与模板的脱离。可预先设定机器人起始点位，实现一键开合模，全程无需人工额外干预，是外墙模板工艺流程智能化升级的一项全新尝试。

　　钢筋作业系列机器人主要用于钢筋的批量抓取、转运下放，由自动化钢筋传料平台、钢筋抓取机器人和钢筋转运机器人共同组成，适用于云端建造工厂这类具有钢平台结构设计的超高层施工建造平台，可通过在钢平台层安装后，对超高层建筑的墙体钢筋进行高空转运传递。

　　桁架整平机器人用于建筑楼面混凝土的整平和抹光施工工艺，采用与云端建造工厂集成的解决方案，下挂于造楼机桁架下弦位置并下设运行轨道，随云端建造工厂同步顶升，混凝土浇筑后即可对楼地面进行整平施工。通过示教器对机械手进行预设记忆、程序编写和参数配置，录制运动轨迹后，机械手可按既定路线自主移动，一键完成混凝土整平、抹光作业。整平头和抹光头搭载着自动激光扫平系统、自调节系统，可消除困轨道高低起伏造成的误差。

　　巡检机器人是一种运行在云端建造工厂第二层挂架上的轨道式机器人，其配备有独立的云轨系统、便携充电站，可以实现在N+1层作业空间内，观察混凝士筑过程、楼板硬化后的剪力墙钢筋绑扎过程和造楼机的升降过程，通过视频画面和AI图像识别技术进行移动监控、安全巡检、质量巡检。（工程技术研究院 罗叔通）